現在一般認為蠟燭起源於原始時代的火把，原始人把脂肪或者蠟一類的東西塗在樹皮或木片上，捆紮在一起，做成瞭照明用的火把。也有傳說在先秦上古時期，有人把艾蒿和蘆葦紮成一束，然後蘸上一些油脂點燃作照明用，後來又有人把一根空心的蘆葦用佈纏上，裡面灌上蜜蠟點燃蠟燭。
大約在公元前3世紀出現的蜜蠟可能是今日所見蠟燭的雛形，在西方，有一段時期，寺院中都養蜂，用來自制蜜蠟，這主要是因為天主教認為蜜蠟是處女受胎的象征，所以便把蜜蠟視為純潔之光，供奉在教堂的祭壇上。從現存文獻看，蜜蠟在我國產生的時間大致與西方相同，日本是在奈良時代（公元710～784年）從我國傳入這種蠟燭的。
蠟燭的普及經歷瞭一個很長的歷史時期，《西京雜記》中記載，漢朝時南越向高帝進貢的貢品當中有蠟燭，有說法認為當時在寒食節禁火的時候君王賞賜給侯爵以上的官員、上品官員以蠟燭，說明當時的蠟燭極為稀少。到瞭南北朝時期蠟燭稍微應用得普遍瞭一些，但也主要是在上層社會，而不是一般的百姓傢照明用的。唐朝時也記載瞭在晉州上貢時的貢品當中有蠟燭，另外唐朝的官員還專門設置一個官員來管宮廷蠟燭。宋朝記載有當時和西夏的邊境貿易中，交易的用品就有蠟燭。蠟燭作為外貿、對外交換的一種東西，說明雖然當時用的比較普遍，但還是比較珍貴的。到瞭明清以後，蠟燭才漸漸地走入瞭尋常百姓傢，人們日常生活中使用的也比較多瞭，但是一般的燈具，像油燈、火把依然不能和蠟燭同日而語。
和現代蠟燭相比，古代蠟燭有許多不足之處。唐代詩人李商隱有“何當共剪西窗燭”的詩句。詩人為什麼要剪燭呢？當時蠟燭燭芯是用棉線搓成的，直立在火焰的中心，由於無法燒盡而炭化，所以必須不時地用剪刀將殘留的燭心末端剪掉。這無疑是一件麻煩的事，1820年，法國人強巴歇列發明瞭三根棉線編成的燭芯，使燭芯燃燒時自然松開，末端正好翹到火焰外側，因而可以完全燃燒。但蠟燭還有待進一步完善，它的材料一般是有許多缺點的動物油脂，解決這一難題的是米歇爾·歐仁·舍夫勒爾（MicheI Eugene Chevreul）等人。1809年6月至7月間，法國化學傢米歇爾·歐仁·舍夫勒爾收到一傢紡織廠的來信，請他分析、確定他們寄來的一個軟皂樣品的成份。他拿著這封信思索瞭很長時間，心想：要研究肥皂，看來還得從原料油脂入手。在儀器設備非常簡單、樸素的學校實驗，他研究瞭皂化過程中需要使用的各種油脂。經過大量實驗，他第一次發現瞭這樣的事實：在一切油脂中，不論其來源如何，脂肪酸的含量均占95%，其餘的5%則是皂化過程中生成的甘油。通過研究他搞清瞭皂化過程的本質，同時他還有一項重大的發現：當時用油脂做成的蠟燭，由於裡面有甘油，燃燒時火焰帶煙，氣味難聞。若改用硬脂酸做成蠟燭，燃燒時不僅火焰明亮，而且幾乎沒有黑煙， 不污染空氣。舍夫勒爾把他的發現告訴蓋·呂薩克（Joseph LouisGay-Lussac），並建議兩人共同研究如何具體解決這個問題。他們用強堿把油脂皂化，再把得到的肥皂用鹽酸分解，擔取出硬脂酸。這是一種白色物質，手摸著有油膩感，用它制成的蠟燭質地很軟，價錢更加便宜。1825年，舍夫勒爾和蓋·呂薩克獲得瞭生產石蠟硬脂蠟燭的專利。石蠟硬脂蠟燭的出現，在人類照明史上開創瞭一個新時代。後來，有人在北美洲發現瞭大油田，於是可從石油中提煉出大量的石蠟，較理想的蠟燭因此在全球得到瞭普及、推廣。
在古代尚未使用電力的情況下，蠟燭的照明作用尤為重要。但在高科技迅猛發展的今天，人們在日常生活中已經一般不再使用蠟燭瞭，蠟燭則更多的被賦予瞭感情色彩，例如情侶相約、生日晚餐、對亡靈的悼念、對未來的祈禱等等，特別是在紀念日和喜慶的日子裡，人們便會點起蠟燭。另外，蠟燭也常會作為一種物理或化學實驗的用品。

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