機械手能按照預選程序自動完成幾個規定的動作，實現物體的自動夾取和運送。在沖壓生產中，它不僅用於一臺壓力機上完成上下料工作，實現單機自動化，也可以用在由若乾臺壓力機組成的流水生產線上，實現各壓力機之間工件的自動傳遞，形成自動沖壓生產線。由於機械手能方便地改變工作程序，因而在經常變換產品品種的中小件沖壓生產中，對於實現生產自動化更具有重要意義。

    機械手的驅動方式有氣動、液壓、電動和機械式四種。沖壓機械手多數為氣動或液壓驅動。根據手臂運動形式的不同，機械手可以分為四種形式:直角座標式、圓柱座標式、極座標式和多關節式。

(1)直角座標式，手臂在直角座標系的三個座標軸方向作直線移動，即手臂的前後伸縮、上下升降和左右移動。這種座標形式占據空間大而工作范圍卻相對較小、慣性大，它適用於工作位置成直線排列的情況。

(2)圓柱座標式，手臂作前後伸縮、上下升降和在水平麵內擺的動作。與直角座標式相比，所占空間較小而工作范圍較大，但由於機構結構的關系，高度方向上的最低位置受到限製，所以不能抓取地麵上的物體，慣性也比較大。這是機械手中應用較廣的一種座標形式。

(3)極座標式，手臂作前後伸縮、上下俯仰和左右擺動的動作。其最大特點是以簡單的機構得到較大的工作范圍，並可抓取地麵上的物體。其運動慣性較小，但手臂擺角的誤差通過手臂會引起放大。

(4)多關節式，其手臂分為大臂和小臂兩段，大小臂之間由肘關節連接，而大臂與立柱之間又連接成肩關節，再加上手腕與小臂之間的腕關節，多關節式機械手可以完成近乎人手那樣的動作。多關節式機械手動作靈活，運動慣性小.能抓取緊靠機座的工件，並能繞過障礙物進行工作。多關節式機械手適應性廣，在引人計算機控製後，它的動作控製既可由程序完成，又可通過記憶仿真.是機械手的發展方向。

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