概述
DMC-4113是隸屬於DMC41×3系列的一軸的控制卡。DMC-41×3系列是GALIL公司研制的新一代經濟型的獨立型運動控制器。與同屬於經濟系列的DMC21×3相比，新型DMC-41×3在許多方麵做瞭改進：100base-T的以太網，傳輸速率高達115kb的輔助RS232口，USB口，通用模擬量輸入，15MHz的編碼器反饋速率以及更快的伺服采樣速率。
DMC-41×3可內置與DMC-40×0加速系列的運動控制器相同的多軸步進電機和伺服電機驅動器。可以在一個8軸的控制器機箱殼內安裝兩個四軸的500W伺服驅動器或者兩個四軸的微型步進驅動器。DMC-41×3控制器/驅動單元都可以安放在一個類似於盒子的機箱殼內。在購買此運動控制器時也可選擇板卡形式的，內部不帶驅動器。DMC-41X3控制器和驅動單元可接收20-60V范圍內的直流電源。
與其它經濟型、加速型運動控制器一樣，DMC-41×3可控制1-8軸的步進電機、伺服電機或者是兩者的任意組合。其標準的性能包括帶有速度和加速度前饋的PID補償、用戶程序存儲、可同時執行8個應用程序、以及與外部事件同步運動的I/O處理。運動模式包括PTP定位、位置跟蹤、JOG、直線/圓弧插補、輪廓控制、電子齒輪控制、電子凸輪以及PVT。
DMC-41×3可獨立的進行操作使用，也可通過10/100base-T的以太網口或USB口與一臺PC機連接。與所有的GALIL運動控制器一樣，其采用直觀、易懂的2字符命令，使用戶編程更加簡單、方便。GalilTools軟件更是簡化瞭系統設備的伺服性能自動調整的過程，並可實時顯示運動位置和速度信息。
一、產品詳細規格：
系統處理器:
●RISC結構的DSP高速處理器
通信接口：
●10/100base-T
●USB口—主口
●RS232口—輔助口，傳輸速率高達115Kb
支持以ASCII碼或二進制的形式發送命令
運動方式：
●點-點定位控制
●位置跟蹤
●JOG
●帶進給率修調的2D直線和圓弧插補
●8軸直線插補
●正切跟蹤
●螺旋線
●多個主動軸的電子齒輪控制
●龍門同步控制
●電子凸輪
●輪廓控制
●PVT（位置-速度-時間）
●示教和錄返功能
存儲器：
●程序存儲空間：2000行x 80個字符
●510個變量
●30個數組共16000個數組元素
控制算法：
●帶有速度和加速度前饋的PID控制算法
●凹陷濾波和低通濾波
●雙閉環控制下的間隙補償
●消減沖擊的速度平滑處理算法
●積分限制
●轉矩限制
●偏置調整
運動參數：
● 位移：32bit(每次運動可達±21.5億個計數單位;自動更新; JOG或速度模式無限制)
● 速度：對於伺服電機，可高達1500萬計數/秒
● 加速度：10億計數/秒²
通用I/O：
光隔輸入 光隔輸出 模擬量輸入
1軸 8 8 8
高速位置鎖存：
●通用輸入1-4為四路鎖存輸入，用於A,B,C,D軸；9-12四路鎖存輸入用於E,F,G,H
軸。（經由光隔處理後的鎖存輸入，其響應速度< 40微妙）
專用輸入：
●主編碼器輸入：A,A-,B,B-,I,I-（+/-12V或TTL）
●雙編碼器輸入：A,A-,B,B-
●正、反限位輸入----帶光隔
●回零輸入----帶光隔
●高速位置鎖存輸入----帶光隔
●急停輸入----帶光隔
專用輸出：
●16位的DAC模擬量輸出
●脈沖+方向輸出
●PWM輸出
●放大器使能輸出
●報警輸出
●高速位置比較輸出
最小伺服更新速率：
標準 快速
●1軸 125µsec 62µsec
最大編碼器反饋速率：
●15MHz
最大步進電機指令速率：
●3MHz
電源規格：
●20-60VDC
環境要求：
●操作環境：0-70℃
●濕度：20-95%RH，無凝結
尺寸：
●1軸：8.1” x 7.25” x 1.3”
連接器：
●普通I/O: 44芯高密度孔式D型母插頭
●1-4軸：26芯高密度孔式D型母插頭
●1-4軸：15芯低密度針式D型公插頭
表格1：性能對比：DMC-41×3與DMC-21×3
| DMC-41×3 | DMC-21×3 |
Ethernet | 10/100base-T | 10base-T |
RS232 | 輔助口 | 主口 |
USB | 主口 | 無 |
編碼器反饋速率（Max） | 15MHz | 12MHz |
伺服更新速率（Min） | 62µs/軸 | 125µs/軸 |
程序存儲空間 | 2000行×80字符 | 1000行×80字符 |
數組 | 16000數組元素 | 8000數組元素 |
DC-DC轉換 | 標準：接受20-60VDC | 可選 |
I/O光電隔離 | 標準 | 需ICM-20105 |
模擬量輸入 | 標準 | 需DB-28040 |
互聯模塊選擇 | 標準的D型連接器 | 96-pin歐式插座，需連接ICM-2010X互聯模塊，其接口為D型連接器 |
驅動器選擇 | 一個8軸控制器最多可內置8個500W伺服驅動器，或者8個60V,3A微型步進驅動。 更小型的驅動器同樣適用。 | 一個8軸控制器最多可內置4個500W伺服驅動，或者4個60V,3A微型步進驅動。 更小型的驅動器可以用在第二個4軸裝置上。 |
外形選擇 | 板卡形式或盒子形式 | 板卡形式 |
尺寸 | 4軸：8.1”×7.25”×1.5” 8軸：11.5”×7.25”×1.5 | 4軸：4.25”×7.0” 8軸：4.25”×10.75” |
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