蹦床的歷史可以追溯到19世紀中葉北美的科曼契印第安人，而在中國馬戲團的雜技演員使用類似的蹦床至少也有200年的歷史。

現代彈性蹦床的開創者是法國雜技演員特朗波蘭（Du Trampolin），他用麻繩編製成保護網，以加強“空中秋千飛人”的安全，並利用網的彈性將演員拋入空中，完成各種動作。20世紀30年代，美國跳水冠軍尼森（George Nissen）製作出類似於當今的那種蹦床，用來幫助自己的跳水與翻轉訓練，後來創辦瞭“尼森蹦床公司”。第二次世界大戰期間，美國利用蹦床訓練飛行員和領航員的定位技能，取得良好效果，以後逐漸成為一項運動，在美國的中學、大學廣泛開展。1947年美國在得克薩斯州舉行首屆全國蹦床表演賽，1948年起被列入正式比賽，後傳入歐洲。1958年英國開始舉行全英蹦床錦標賽，1964年在英國舉行首屆世界蹦床錦標賽，1969年在法國巴黎舉行首屆歐洲蹦床錦標賽。1999年，國際蹦床聯合會成為國際體操聯合的一個協會，並在2000年第27屆奧運會成為正式比賽項目，設男、女個人兩個項目，每個項目12名運動員參加比賽。