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單杠運動的起源可追溯到人類的祖先原始人在叢林中進行的各種攀登、爬越、擺動、擺蕩等練習。在當時那隻是一種生活實用技能，後來隨著社會的進化就逐步成為一種鍛煉身體的手段。進入封建社會以後，它與祭神賽會逐步結合，其中“杠子會”、“杠子房”就是專門以練杠子為主的民間組織和場所。由於當時的器械采用在兩根交叉的木棍上架一橫杠，所以民間稱之為“五根棍”，這是現代單杠器械的雛形。到清朝嘉慶年間，技術發展就有“上把”(倒立、大回環)、“中把”(各種掛膝、掛臂回環和轉體)、 “下把”(各種水平懸垂、上法和下法)等3大類動作，稱得上是現代單杠運動的萌芽。

從事單杠運動，不僅能培養勇敢果斷、沉著機智等優秀的意志品質，而且對發展多種身體素質，提高空間三維定向能力均具有十分顯著的功效。所以它不僅吸引瞭不少勇於探索的青少年參加，而且在體育教學和軍事訓練中歷來都有著十分重要的地位。

單杠運動是競技體操中最驚險的一個運動項目，基本動作有擺動、屈伸、回環、轉體、騰越、空翻等，可以培養勇敢頑強的意志，對改善人們在不同空間判斷方位的能力，提高身體的柔韌性和協調性都有較好的作用。

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