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全新機械手系統
氣動（變頻）橫走式機械手 控制系統使用手冊
[V1.3]
2008-10-7
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1 鍵盤和屏幕說明
1．1 手控器介紹
手控器支持氣動/變頻橫走式單/雙臂機械手，對於上述不同類型的機械手系統，使用統一的操作幕則機械
手類型的不同則操作畫面也有所不同。手控器會自動判斷機械手系統的類型，進行不同的控制操作。
手控器使用5×7 的鍵盤，128×64 單色LCD1.1止
S T OP
S T O P
上頁
下頁
確定
3
吸放
上6
下
夾開
8
進退
7
2
進退
上1
下
抱
關
開
前
後
停止
手動
自動
時間
幫助
組合輸入輸出
9 橫入0 橫出
4
放
側
正
5
返回
啟動
ON OFF
AUX
E s c E n t e r
H e l p
P g U p
P g D n
原點
復位
動作
計數
IO
報警
系統
信息
教導
Func
功能
原 點
開模完
可動模
安全門
全自動
（圖1.1）
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1．2 手控器按鍵表
按鍵 功能說明
上、下方向鍵，用於選擇畫面選項。
光標鍵，編輯數值參數時用於移動編輯光標。
上頁
P g U p
下頁
P g D n
上、下翻頁鍵，當顯示畫面多於一個頁面時，用於切換頁面。
Func
功能
功能鍵，執行顯示屏幕上顯示的指定功能。
ON
輸入數值時，光標所在位置加1；或切換選項設置；在教導畫面還可以插入空動作。
OFF
輸入數值時，光標所在位置減1；或切換選項設置；在教導畫面還可以刪除當前動
作。
確定
E n t e r
確定鍵，在各個設置畫面按此鍵保存當前的設置並返回主畫面。
返回
E s c
取消返回鍵，在各個設置畫面按此鍵取消當前設置並返回主畫面。
時間
時間鍵，在主畫面或各個設置畫面按此鍵進入程序各個動作延時設置畫面。
動作
計數
動作/計數鍵，在主畫面或各個設置畫面按此鍵進入程序選項設置畫面，連續按2
次則進入計數參數設置畫面。
IO
報警
端口/報警鍵，在主畫面或各個設置畫面按此鍵進入端口查看畫面，連續按2 次則進
入歷史報警信息查看畫面。
系統
信息
系統/信息鍵，在主畫面或各個設置畫面按此鍵進入系統設置畫面，連續按2 次則進
入系統信息查看畫面。
教導
教導鍵，在主畫面或各個設置畫面按此鍵進入教導程序畫面。
1
主臂上/下行鍵；數字鍵1。
2
進退
主臂引拔進/退鍵；數字鍵2。
3
吸放
主臂吸取/吸放鍵；數字鍵3。
抱
4
放
主臂抱取/抱放鍵；數字鍵4。
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側
正
5
主臂倒角倒入/倒出鍵；數字鍵5。
上6
下
副臂上/下行鍵；數字鍵6。
進退
7
副臂引拔進/退鍵；數字鍵7。
夾開
8
副臂夾取/夾開鍵；數字鍵8。
9 橫出
橫出鍵；數字鍵9。
橫入0
橫入鍵；數字鍵0。
關
開
開/關模鍵，在教導程序時，用於輸入等待開模完和允許開關模動作。
前
後
頂針前/退鍵，在教導程序時，用於輸入允許頂針前和允許頂針退動作。
組合
組合鍵，在教導程序時，用於輸入組合、延時動作。
輸入
擴展輸入鍵，在教導程序時，用於輸入擴展輸入動作。
輸出
擴展輸出鍵，在教導程序時，用於輸入擴展輸出動作。
幫助
H e l p
幫助鍵，在操作中遇到困難時按此鍵可以獲得操作指導。
AUX
擴展功能鍵，操作變頻機械手時，此鍵用於切換機械手橫行的模式。
原點
復位
原點/復位鍵，在手動操作時，用於執行機械手回復原點動作；在報警畫面用於復位
報警。
自動
啟動
自動/啟動鍵，在手動操作時，用於進入自動待機畫面；在自動待機時，用於進入自
動運行畫面。
停止
手動
停止/手動鍵，在自動運行時，用於停止運行進入自動待機畫面；在自動待機時，用
於進入手動操作畫面。
緊急停止按鈕，在機械手運行過程中，如果發現有危險動作，按緊急停止按鈕就可
以停止機械手的動作。
（表1.1）
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1．3 手控器指示燈
為了更直觀方便的反映系統狀態，手控器上配備了5 個LED 指示燈，用於指示注塑機和機械手當前的狀態。
LED 指示燈在手控器上的排布（從手控器正前方看）如下圖：
原 點
開模完
可動模
安全門
全自動
圖（1.2）
? 開模完指示燈：用於指示注塑機開模完，如果注塑機開模完，則該指示燈亮，否則該指示燈滅。
? 可動模指示燈：如果機械手允許注塑機開關模，則該指示燈亮，否則該指示燈滅。
? 安全門指示燈：如果注塑機安全門打開，則該指示燈亮，否則該指示燈滅。
? 注塑機全自動指示燈：如果注塑機正在全自動運行，則該指示燈亮，否則該指示燈滅。
? 機械手原點指示燈：如果機械手當前處於原點狀態，則該指示燈亮，否則該指示燈滅。
2 手控器基本操作說明
2．1 功能鍵的使用
手控器上的【功能】鍵在不同的畫面有不同的功能，其對應的功能會顯示在屏幕的右下方，如果功能鍵不起作用，則在
屏幕的右下方顯示空白。如圖2.1 所示：
這是系統計數參數設置畫面，這時【功能】鍵的作用是“歸零”，按【功能】鍵就是把當前正在編輯的數值（圖中是計
劃數）清為零。
（圖2.1）
2.2 參數設置方法
在各個參數頁面設置畫面，用【?】/【?】方向鍵來選擇需要修改的參數設置選項，用【＋】/【－】鍵來修改當前選
中的參數選項設置。
下面以氣動橫走機械手系統參數設置為例，說明參數的修改設置辦法。系統參數設置畫面如圖2.2 所示：
如果要修改安全門暫停選項，先用【?】/【?】方向鍵移動光標到該選項上，用【＋】/【－】鍵修改選中的選項，
如修改為“OFF”這表示機械手在全自動運行時，開注塑機安
全門不暫停機械手的運行。
（圖2.2）
2.3 數值參數的編輯
修改數值型參數時，首先要用【?】/【?】方向鍵把光標移動到需要修改的數值參數上，這時數值編輯框上會出現一個
編輯光標，如下圖所示：
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（圖2.3） 有兩種數值編輯方法：
? 用光標鍵移動編輯光標到需要修改的某個數上，然後用＋/－鍵修改編輯光標所在位置的數，按＋鍵該數就增加1，按－鍵該數值就減少1；
? 直接使用0至9數字鍵輸入數值，輸入一個數字後，編輯光標會自動移動到下一個數字位置，等待下一次輸入。
2.4參數設置的保存
當參數修改設置完畢，需要保存退出時，按【確定】鍵即可保存參數並返回到主畫面。不需要保存參數退出時，按【返回】鍵即可；當前設置畫面參數設置沒有修改時，按【返回】鍵則直接返回到主畫面；如果參數設置有修改，為了避免誤操作丟失參數設置，屏幕會出現提示框，提醒操作人員參數已經修改過了，是否需要保存：
（圖2.4） 這時，再按【返回】鍵會確認放棄保存並返回主畫面；按【確認】鍵保存參數設置並返回主畫面。 從一個參數設置畫面切換到另一個設置畫面時，如果當前設置畫面的參數設置修改過了，也會出現保存提示。如在計數設置畫面修改了計數參數，按【系統/信息】鍵要切換到系統設置畫面時，就會出現保存提示，這時按【返回】鍵放棄保存並進入系統設置畫面，按【確認】鍵保存參數並進入系統設置畫面。 在這種情況下，再按【系統/信息】鍵，也會保存計數設置畫面參數並進入系統設置畫面。這種操作方法也使用於其它參數設置畫面切換操作。
3操作畫面
3．1主要畫面及參數功能設定說明
S1)開機畫面
1) 開啟系統電源後，手控器出現次畫面；此時系統正在進行自我檢測，完成後進入S2系統手動操作主畫面。
S2)手動操作主畫面－氣動橫走
1) 系統啟動完畢後，如果是氣動橫走機械手則進入此操作畫面；對於單臂機械手，副臂的輸出狀態和副臂夾確認信號不會顯示；
2) 第一行顯示主臂的輸出狀態，第二行顯示副臂的輸出狀態，下面幾行則顯示主臂吸、抱確認和副臂夾確認以及橫行軸上的模內、模外輸入信號；
3) 畫面右下方顯示【功能】鍵的作用，在此畫面下按【功能】鍵進入端口監視畫面；
4) 畫面中功能鍵上方顯示當前程序號；
5) 按各個動作鍵進行機械手的手動操作，對於單臂機械手，按副臂動作鍵不起作用；
6) 按【幫助】鍵進入S15幫助畫面；
7) 按【自動/啟動】鍵進入S3自動待機畫面；
8) 按【時間】鍵進入S6當前程序時間參數設置畫面；
9) 按【動作/計數】鍵進入S7程序參數設置畫面；
10) 按【端口/報警】鍵進入S9端口監視畫面；
11) 按【系統/信息】鍵進入S11系統設置畫面；
12) 按【教導】鍵進入S13教導程序畫面；
S2)手動操作主畫面－變頻橫走
1) 系統啟動完畢後，如果是變頻橫走機械手則進入此操作畫面；對於單臂機
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械手，副臂的輸出狀態和副臂夾確認信號不會顯示；
2) 第一行顯示主臂的輸出狀態，第二行顯示副臂的輸出狀態，下面幾行則顯示主臂吸、抱確認和副臂夾確認以及橫行軸上的模內、模外輸入信號；
3) 在橫行軸輸入信號下方顯示當前機械手的橫行模式，有“橫移”和“調位”兩種模式；
4) 畫面右下方顯示【功能】鍵的作用，在此畫面下按【功能】鍵進入端口監視畫面；
5) 畫面中功能鍵上方顯示當前程序號；
6) 按各個動作鍵進行機械手的手動操作，對於單臂機械手，按副臂動作鍵不起作用；
7) 按【AUX】鍵調整機械手的橫行模式；
8) 按【幫助】鍵進入S15幫助畫面；
9) 按【自動/啟動】鍵進入S3自動待機畫面；
10) 按【時間】鍵進入S6當前程序時間參數設置畫面；
11) 按【動作/計數】鍵進入S7程序參數設置畫面；
12) 按【端口/報警】鍵進入S9端口監視畫面；
13) 按【系統/信息】鍵進入S11系統設置畫面；
14) 按【教導】鍵進入S13教導程序畫面；
S3)自動待機畫面
1) 第一行顯示主臂吸檢測設置情況，檢測或不檢測；
2) 第二行顯示主臂抱檢測設置情況，檢測或不檢測；
3) 第三行顯示副臂夾檢測設置情況，檢測或不檢測；對於單臂機械手，這一行不會顯示；
4) 第四行顯示是否模外待機；
5) 第五行顯示機械手自動運行累計取出總模數；
6) 按【功能】鍵進入S4單週期運行畫面；
7) 按【自動/啟動】鍵進入S5自動運行畫面；
8) 按【幫助】鍵進入S15幫助畫面；
9) 按【時間】鍵進入S6當前程序時間參數設置畫面；
10) 按【端口/報警】鍵進入S9端口監視畫面；
11) 按【停止/手動】鍵進入S2手動操作主畫面；
S4)單週期運行畫面
1) 第一行顯示主臂吸檢測設置情況，檢測或不檢測；
2) 第二行顯示主臂抱檢測設置情況，檢測或不檢測；
3) 第三行顯示副臂夾檢測設置情況，檢測或不檢測；對於單臂機械手，這一行不會顯示；
4) 第四行顯示是否模外待機；
5) 第五行顯示機械手自動運行累計取出總模數；
6) 按【時間】鍵進入S6當前程序時間參數設置畫面；
7) 按【端口/報警】鍵進入S9端口監視畫面；
8) 單週期運行結束後，系統自動進入S3自動待機畫面；
S5)自動運行畫面
1) 第一行顯示注塑機的成型時間；
2) 第二行顯示機械手在模內的時間；
3) 第三行顯示機械手完成一次程序週期的時間；
4) 第四行顯示機械手自動運行累計取出總模數；
5) 第五行顯示注塑機生產的累計次品數；
6) 按【幫助】鍵進入S15幫助畫面；
7) 按【時間】鍵進入S6當前程序時間參數設置畫面；
8) 按【功能】鍵或者【端口/報警】鍵進入S9端口監視畫面；
9) 按【停止/手動】鍵進入S3自動待機畫面；
S6)時間參數設置畫面
1) 按【?】和【?】方向鍵選擇需要調整參數的程序動作；
2) 按【光標】鍵移動下方數值編輯框中的數字編輯光標；
3) 按各個數字鍵輸入數字；
4) 按【＋】和【－】鍵增加或者減少編輯光標處的數字；
5) 按【上一頁】和【下一頁】鍵進行翻頁操作；
6) 按【幫助】鍵進入S15幫助畫面；
7) 按【功能】鍵降當前正在編輯的時間值清零；
8) 按【確定】鍵保存當前程序的時間參數值，如果機械手當前正在手動模式，則進入S2手動操作主畫面，如果機械手在自動模式，則進入S3或S5自動待機或自動運行畫面；
9) 按【返回】鍵不保存時間參數，如果機械手正在手動模式，則進入S2手
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動操作主畫面，如果機械手在動作模式，則進入S3或S5自動待機或自動運行畫面；
S7)程序設置畫面
1) 對於單臂機械手，副臂夾檢測選項不顯示；
2) 按【?】和【?】方向鍵選擇程序選項；
3) 按【＋】和【－】鍵修改選中的選項；
4) 按【幫助】鍵進入S15幫助畫面；
5) 按【功能】或【自動/啟動】鍵保存當前設置的選項，並進入S3自動待機畫面；
6) 按【動作/計數】鍵進入S8計數設置畫面；
7) 按【時間】鍵進入S6時間參數設置畫面；
8) 按【端口/報警】鍵進入S9端口監視畫面；
9) 按【系統/信息】鍵進入S11系統設置畫面；
10) 按【教導】鍵進入S13教導程序畫面；
S8)計數設置畫面
1) 按【?】和【?】方向鍵選擇程序選項；
2) 按【光標】鍵移動數值編輯框中的數字編輯光標；
3) 按各個數字鍵輸入數字；
4) 按【＋】和【－】鍵增加或者減少編輯光標處的數字；
5) 按【上一頁】和【下一頁】鍵進行翻頁操作；
6) 按【功能】鍵把數值編輯框中的數值清為零；
7) 按【幫助】鍵進入S15幫助畫面；
8) 按【確定】鍵保存當前計數參數值，進入S2手動操作主畫面；
9) 按【返回】鍵不保存計數參數，進入S2手動操作主畫面；
10) 按【動作/計數】鍵進入S7程序設置畫面；
11) 按【時間】鍵進入S6時間參數設置畫面；
12) 按【端口/報警】鍵進入S9端口監視畫面；
13) 按【系統/信息】鍵進入S11系統設置畫面；
14) 按【教導】鍵進入S13教導程序畫面；
S9)端口監視畫面
1) 屏幕底部顯示當前選中的端口的功能；
2) 按【?】、【?】和【光標】鍵選擇要查看的端口；
3) 按【上一頁】和【下一頁】進行翻頁操作；
4) 按【幫助】鍵進入S15幫助畫面；
5) 按【確定】和【返回】鍵退出端口監視，如機械手在手動模式，則進入S2手動操作主畫面，如機械手在自動模式，則進入S3或S5自動待機或自動運行畫面；
6) 按【端口/報警】鍵進入S10歷史報警查看畫面；
7) 按【動作/計數】鍵進入S7計數設置畫面；
8) 按【時間】鍵進入S6時間參數設置畫面；
9) 按【系統/信息】鍵進入S11系統設置畫面；
10) 按【教導】鍵進入S13教導程序畫面；
S10)歷史報警查看畫面
1) 畫面中的報警信息按時間順序排列；
2) 按【?】、【?】和【光標】鍵選擇要查看報警選項；
3) 按【上一頁】和【下一頁】進行翻頁操作；
4) 按【幫助】鍵查看選中的報警選項；
5) 按【確定】和【返回】鍵退出端口監視，如機械手在手動模式，則進入S2手動操作主畫面，如機械手在自動模式，則進入S3或S5自動待機或自動運行畫面；
6) 按【端口/報警】鍵進入S9端口監視畫面；
7) 按【動作/計數】鍵進入S7計數設置畫面；
8) 按【時間】鍵進入S6時間參數設置畫面；
9) 按【系統/信息】鍵進入S11系統設置畫面；
10) 按【教導】鍵進入S13教導程序畫面；
S11)系統設置畫面-氣動橫走
1) 按【?】、【?】鍵選擇要修改的系統選項；
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2) 按【＋】、【－】鍵修改選中的系統選項設置；
3) 按【上一頁】、【下一頁】進行翻頁操作；
4) 對於數值參數，按【光標】鍵移動數值編輯光標，按【＋】、【－】鍵增加或減少編輯光標處的數字，按各個數字鍵直接輸入數值；
5) 按【幫助】鍵進入S15幫助畫面；
6) 按【確定】鍵保存當前系統設置，進入S2手動操作主畫面；
7) 按【返回】鍵不保存系統設置，進入S2手動操作主畫面；
8) 按【系統/信息】鍵進入S12系統信息查看畫面；
9) 按【時間】鍵進入S6時間參數設置畫面；
10) 按【動作/計數】鍵進入S7程序設置畫面；
11) 按【教導】鍵進入S13教導程序畫面；
12) 按【AUX】鍵進入S16調位馬達畫面；
S11)系統設置畫面-變頻橫走
1) 按【?】、【?】鍵選擇要修改的系統選項；
2) 按【＋】、【－】鍵修改選中的系統選項設置；
3) 按【上一頁】、【下一頁】進行翻頁操作；
4) 按【幫助】鍵進入S15幫助畫面；
5) 按【確定】鍵保存當前系統設置，進入S2手動操作主畫面；
6) 按【系統/信息】鍵進入S12系統信息查看畫面；
7) 按【時間】鍵進入S6時間參數設置畫面；
8) 按【動作/計數】鍵進入S7程序設置畫面；
9) 按【教導】鍵進入S13教導程序畫面；
10) 按【AUX】鍵進入S16調位馬達畫面；
S12)系統信息查看畫面
1) 按【上一頁】、【下一頁】進行翻頁操作；
2) 按【確定】和【返回】鍵退出端口監視，進入S2手動操作主畫面；
3) 按【系統/信息】鍵進入S11系統設置畫面；
4) 按【時間】鍵進入S6時間參數設置畫面；
5) 按【動作/計數】鍵進入S7程序設置畫面；
6) 按【端口/報警】鍵進入S9端口監視畫面；
7) 按【教導】鍵進入S13教導程序畫面；
S13)教導程序畫面－選擇程序
1) 進入教導程序後，首先要選擇需要教導的程序，一共有10組教導程序可供選擇；
2) 關於教導程序的具體操作詳見第四章：教導程序操作；
S14)報警畫面
1) 機械手在運行過程中，如果發現錯誤，則會進入報警畫面；
2) 按【原點/復位】鍵復位錯誤，如果復位成功，則進入S2手動操作主畫面；
S15)幫助畫面
1) 在操作過程中，如果遇到困難，可以按【幫助】鍵進入幫助畫面尋求幫助；
2) 再按【幫助】鍵退出幫助畫面，返回到原來的畫面；
S16)調位馬達畫面
1) 按【?】、【?】鍵選擇要調節馬達；
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2) 按【＋】、【－】鍵調節所選擇的調位馬達；
3) 按【幫助】鍵進入S15幫助畫面；
4) 按【確定】、【返回】鍵進入S2手動操作主畫面；
3.2手動自動操作
以氣動橫走雙臂機械手為例，手動畫面如圖3.1所示： （圖3.1） 在手動畫面主要顯示區域包括以下部分：
? 主臂副臂的狀態：主臂狀態包括上下行、引拔進退、吸取吸放、抱取抱放、倒角；副臂狀態包括上下行、引拔進退、夾取夾放；注意，上述這些狀態都是系統的控制輸出信號，不是電眼反饋信號。
? 主副臂檢知信號：主臂的吸、抱檢測信號；副臂的夾檢測信號；這三個信號都是系統電眼的輸入信號。
? 橫行軸狀態：有模內、模外感應電眼的狀態，這是系統輸入信號。
在手動畫面右下角顯示的是【功能】鍵的當前功能，這裡是端口功能，即按【功能】鍵就進入端口監視畫面。 在功能鍵顯示上方，顯示系統當前程序號。用戶可以按【動作/計數】鍵進入程序選擇畫面來選擇當前動作程序。
3.3機械手手操作
在手動操作主畫面和端口監視畫面可以進行機械手的手動操作，手動操作是通過直接按各個手動操作按鍵實現的。 手臂動作操作：
? 主臂上/下行操作：主臂上行和主臂下行共用一個按鍵；當主臂處於上行狀態時，按【主臂上/下行】鍵，則執行主臂上行操作；當主臂處於下行狀態時，按【主臂上/下行】鍵則執行主臂下行操作。
? 主臂引拔進/退操作：主臂引拔進和主臂引拔退操作共用一個按鍵；當主臂處於引拔退狀態時按【主臂引拔進/退】鍵，則執行主臂引拔進操作；當主臂處於引拔進狀態時，按【主臂引拔進/退】鍵則執行主臂引拔退操作。
? 主臂吸取/吸放操作：主臂吸取和主臂吸放操作共用一個按鍵；當主臂處於吸放狀態時，按【主臂吸取/吸放】鍵，則執行主臂吸取操作；當主臂處於吸取狀態時，按【主臂吸取/吸放】鍵則執行主臂吸放操作。
? 主臂抱取/抱放操作：主臂抱取和主臂抱放操作共用一個按鍵；當主臂處於抱放狀態時，按【主臂抱取/抱放】鍵，則執行主臂抱取操作；當主臂處於抱取狀態時，按【主臂抱取/抱放】鍵則執行主臂抱放操作。
? 主臂倒角操作：主臂倒角倒出和主臂倒角倒入共用一個按鍵；當主臂倒角處於倒入狀態時，按【主臂倒角】鍵，則執行主臂倒角倒出操作；當主臂倒角處於倒出狀態，按【主臂倒角】鍵則執行主臂倒角倒入操作。
? 副臂上/下行操作：副臂上行和副臂下行操作共用一個按鍵；當副臂處於上行狀態時，按【副臂上/下行】鍵，則執行副臂下行操作；當副臂處於下行狀態時，按【副臂上/下行】鍵則執行副臂上行操作。
? 副臂引拔進/退操作：副臂引拔進和副臂引拔退操作共用一個按鍵；當副臂處於引拔進狀態時，按【副臂引拔進/退】鍵，則執行副臂引拔退操作；當副臂處於引拔退狀態時，按【副臂引拔進/退】鍵，則執行副臂引拔進操作。
? 副臂夾取/夾放操作：副臂夾取和副臂夾放操作共用一個按鍵；當副臂處於夾放狀態時，按【副臂夾取/夾放】鍵，則執行副臂夾取操作；當副臂處於夾取狀態時，按【副臂夾取/夾放】鍵則執行副臂夾放操作。
? 對於單臂機械手，按副臂動作鍵不起作用。
機械手橫行操作：
? 氣動機械手橫入/橫出操作：鍵盤上有對應的【橫入】、【橫出】鍵，只要按這兩個按鍵機械手就執行對應的操作。
? 變頻機械手橫入/橫出操作：對於變頻機械手，按【AUX】則切換機械手的橫行模式。“橫移”模式：按一下【橫入】或【橫出】鍵，機械手執行橫入或橫出動作；“調位”模式：按住【橫入】或【橫出】鍵，機械手開始慢速橫入或橫出，放開【橫入】或【橫出】鍵，機械手停止橫入或橫出。
3.4選擇當前動作程序
機械手在手動模式時，按【動作/計數】鍵就能進入當前動作程序選擇畫面，如圖3.2所示：
11 / 31
（圖3.2） 在程序選擇畫面不但能選擇當前動作程序，還能設置這個動作程序的檢知狀態。在設置好程序參數以後，按【確定】鍵保存參數設置返回到手動畫面；也可以按【自動】鍵或【功能】鍵保存參數設置進入自動待機畫面；在參數設置過程中按【返回】鍵將放棄程序參數設置返回手動畫面。
3.5進入自動狀態
機械手從手動操作模式進入自動自動有兩種操作方法：
1) 手動畫面直接按【自動/啟動】鍵進入自動待機畫面；
2) 在程序設置畫面按【自動/啟動】鍵進入自動待機畫面。
自動待機畫面如圖3.3： （圖3.3） 如圖所示，在自動待機畫面【功能】鍵的作用是單週期執行動作程序，按【功能】鍵系統就會執行一次當前的動作程序，執行完成後返回到自動待機畫面。 按【自動/啟動】鍵系統就進入全自動運行狀態，進入自動運行畫面，見下圖： （圖3.4）
3.6待機模式
待機模式分為模外待機和模內待機。模外待機表示機械手在模外等待注塑機開模完；模內待機表示機械手橫入到模內等待注塑機開模完信號。用戶教導程序可以教導成模外待機也可以教導成模內待機，系統10組標準程序（P00-P09）均為模內待機。 注意：在系統設置中所設置的待機模式必須要和實際所選擇程序的待機模式要相一致。如果程序是模內待機，但在系統設置中設置為模外待機，在自動運行時會出現注塑機開模完信號未到機械手就執行橫入到模內動作，系統會報警；如果程序是模外待機，但在系統設置中設置為模內待機，則會出現機械手“死等”注塑機開模完信號的現象。
3.7退出自狀態
在自動待機畫面，按【停止/手動】鍵就能退出自動返回到手動畫面；在自動運行畫面，按一次【停止/手動】鍵停止當前動作程序的自動運行，進入自動待機畫面，這時再按一次【停止/手動】鍵就退出自動返回到手動畫面。
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4教導程序畫面
4.1選擇需要讀取的動作程序
除了系統提供的10組標準系統程序外，如果這10組標準程序無法滿足需要，用戶還可以自己教導動作程序，這是在教導畫面完成的；用戶最多可以教導10組教導程序。 剛進入教導畫面，首先要選擇需要從哪個程序讀入數據，可以從10組系統程序和10組教導程序中讀取，編號從00到19；如圖4.1所示。 動作程序編號後沒有有*符號的表示這個動作程序是空程序，用戶選擇了空程序後按【確認】鍵進入編輯畫面；動作程序編號後有*符號的表示是這個動作程序不是空程序，選擇了非空程序後按【確認】鍵進入編輯畫面，這時用戶可以修改編輯這個動作程序。 在選擇讀取程序畫面，如果選擇了非空程序後按【功能】鍵，則會刪除這個非空的動作程序即把該動作程序清空，由於動作程序刪除後無法恢復，所以系統會提示用戶再按一次【功能】鍵確定刪除操作，如果這時用戶按其他鍵則會取消這個刪除操作；對於10組系統程序和空程序，不允許用戶清除。
（圖4.1）
4.2動作程序的教導流程
選擇好需要教導的程序號後就能進入教導的主畫面，見下圖：
（圖4.2） 用戶最多可以教導100個動作，所以教導畫面一共有9頁，每頁最多顯示12個動作。教導界面的光標如果不是反白顯示，表示現在正在等待輸入動作。 在等待輸入動作狀態，輸入一個動作如按【主臂上/下行】鍵輸入主臂下行動作，這時光標反白顯示，表示現在處在動作編輯狀態，這個動作已經輸入但是還沒有確認。 在動作編輯狀態下，如果繼續按【主臂上/下行】鍵可以把主臂下行動作修改為主臂上行動作；如果按其它動作鍵，就會確認當前輸入的動作，同時在下一個動作處輸入所按的機械手動作。如下圖：
（圖4.3） 在動作編輯狀態下，按【功能】鍵就能進入動作參數編輯狀態（如果當前動作有參數的情況下），可以在屏幕下方的參數編輯框輸入動作參數，如下圖：
13 / 31
（圖4.4） 在參數編輯狀態下，可以通過數字鍵直接輸入參數，也可以通過【光標】鍵和【＋】【－】鍵來輸入參數，這時【功能】功能鍵能把參數值清零。 在動作編輯和參數編輯狀態下，按方向鍵【?】就可以確認當前動作和該動作參數，動作光標移動到下一個動作處，處，見圖4.5。這時繼續輸入機械手動作重複上述步驟直到完成整個動作程序的教導。
(圖4.5) 在動作編輯狀態下，按【?】方向鍵可以取消當前輸入的動作，注意：這時動作光標不會移動到上一個動作處。取消當前動作以後，畫面如圖4.6所示狀態。
（圖4.6） 在用戶教導過程中，可以按方向鍵【?】把動作光標移動到上一個動作，這時系統會取消上一個動作。 在用戶教導過程中，按方向鍵【?】又會確認動作光標處的動作，動作光標移動到下一個動作處。 在等待輸入動作狀態下，用戶按【＋】鍵會在當前動作光標處插入一個空動作，後面的動作會向後移動一個動作位置；按【－】鍵會刪除當前動作光標處的動作，後面的動作會向前移動一個動作位置。 在等待輸入動作狀態下，按【確定】鍵會保存當前教導的程序，返回到手動主界面；在保存程序之前，系統會檢查當前教導的程序的合法性，如組合動作是否配對，是否存在非法動作等等，只有程序合法才能正常保存程序。
4.3教導擴展輸入輸出動作
在教導動作程序過程中，如果需要教導擴展輸入端口的動作，按鍵盤上的【擴展輸入】鍵，系統會出現擴展輸入動作選擇畫面，如下圖：
（圖4.7）
? 端口編號：選擇是哪個擴展輸入端口，有5個擴展輸入端口，編號分別是EIA1、EIA2、EIA3、EIA4、EIC1；其中，EIA1-EIA4接口在主控板上，EIC1在注塑機接口板上。
? 信號種類：對於擴展輸入端口，ON表示開始檢查選定端口有無信號，OFF表示不檢查選定端口的信號。
如果需要教導擴展輸出端口的動作，按鍵盤上的【擴展輸出】鍵，系統會出現擴展輸出動作選擇畫面，如下圖：
14 / 31
（圖4.8） 端口編號：選擇是哪個擴展輸出端口，一共有6個擴展輸出端口，編號分別是EOA1、EOA2、EOA3、EOB1、EOB2、EOC1；其中，EOA1-EOA3接口在主控板上，EOB1-EOB2接口在IO板上，EOC1接口在注塑機接口板上。 信號種類：對於擴展輸出端口，OFF表示在選定端口輸出負信號，ON表示在選定端口輸出正信號，PULSE表示在選定端口輸出一個脈衝信號。 設置好需要的擴展輸入輸出端口動作後，按【功能】鍵或者【確定】鍵確定這個動作，然後返回教導主畫面。
4.4教導程序的保存
用戶教導的程序只能保存在10組教導程序中，即程序號從10至19;進入教導的時候如果選擇讀取的是10至19的程序號，那麼完成教導後按【確定】鍵就直接將教導的程序保存到對應的教導程序號中；如果選擇讀取的程序號是從00到09的系統程序，那麼按【確定】鍵就會要求用戶輸入需要保存到哪個教導程序中，輸入的程序號從10到19；如果用戶按【AUX】鍵，那麼屏幕上也會出現輸入保存程序號畫面。
15 / 31
5 標準程序表
P00
原點
(00)
(01)
(05)
(07)
(08)
(10)
(11) (13)
(06)
(12)
(00) 橫入到取物點
(01) 主臂引拔進 1.00
(02) 開模 0
(03) 頂針頂進 0
(04) 延時 0
(05) 主臂下行 0.80
(06) 主臂吸取 0.40
(07) 主臂引拔退 0
(08) 主臂上行 0
(09) 關模 0
(10) 橫出到置物點
(11) 主臂下行 1.60
(12) 主臂吸放 0.40
(13) 主臂上行 0
P01
原點
(00)
(01)
(15)
(11)
(08)
(10)
(16)
(17)
(14)
(12)
(00) 主臂引拔進 1.00
(01) 主臂倒出 1.00
(02) 橫入到取物點
(03) 主臂倒正 0
(04) 主臂引拔退 0
(05) 開模 0
(06) 頂針頂進 0
(07) 延時 0
(08) 主臂下行 0.80
(09) 主臂引拔進 1.00
(10) 主臂吸取 0.40
(11) 主臂引拔退 0.60
(12) 主臂上行 0
(13) 關模 0
(14) 主臂引拔進 1.00
(15) 主臂倒出 1.00
(16)橫出到置物點
(17) 主臂下行 1.00
(18) 主臂吸放 0.40
(19) 主臂上行 0
(02)
(03)
(04)
(09)
(18)
(19)
16 / 31
P02
原點
(00)
(01)
(15)
(11)
(08)
(10)
(16)
(17)
(14)
(12)
(00) 主臂引拔進 1.00
(01) 主臂倒出 1.00
(02) 橫入到取物點
(03) 主臂倒正 0
(04) 主臂引拔退 0
(05) 開模 0
(06) 頂針頂進 0
(07) 延時 0
(08) 主臂下行 0.80
(09) 主臂引拔進 1.00
(10) 主臂抱取 0.40
(11) 主臂引拔退 0.60
(12) 主臂上行 0
(13) 關模 0
(14) 主臂引拔進 1.00
(15) 主臂倒出 1.00
(16) 橫出到置物點
(17) 主臂下行 1.00
(18) 主臂抱放 0.40
(19) 主臂上行 0
(02)
(03)
(04)
(09)
(18)
(19)
P03
原點
(00)
(01)
(18)
(14)
(08)
(11)
(20)
(23)
(17)
(15)
(02)
(03)
(04)
(09)
(24)
(25)
(00) 主臂引拔進 1.00
(01) 主臂倒出 1.00
(02) 橫入到取物點
(03) 主臂倒正 0
(04) 主臂引拔退 0
(05) 開模 0
(06) 頂針頂進 0
(07) 延時 0
(08) 主臂下行 0.80
(09) 主臂引拔進 1.00
(10) 組合開始 0
(11) 主臂吸取 0.40
(12) 主臂抱取 0.40
(13) 組合結束 0
(14) 主臂引拔退 0
(15) 主臂上行 0
(16) 關模 0
(17) 主臂引拔進 1.00
(18) 主臂倒出 1.00
(19) 組合開始 0
(20) 橫出到置物點
(21) 主臂抱放 0
(22) 組合結束 0
(23) 主臂下行 1.60
(24) 主臂吸放 0.40
(25) 主臂上行 0
(12)
(21)
17 / 31
P04
(00) 橫入到取物點
(01) 主臂倒出 1.00
(02) 主臂引拔進 1.00
(03) 開模 0
(04) 頂針頂進 0
(05) 延時 0
(06) 主臂下行 0.80
(07) 主臂引拔退 0
(08) 主臂吸取 0.40
(09) 主臂引拔進 1.00
(10) 主臂上行 0
(11) 關模 0
(12) 主臂倒正 0
(13) 橫出到置物點
(14) 主臂下行 1.60
(15) 主臂吸放 0.40
(16) 主臂上行 0
(17) 主臂引拔退 0
原點
(00)
(02)
(06)
(07)
(10)
(13)
(14)
(08) (16)
(15)
(01)
(12)
(17)
P05
(00) 主臂倒出 1.00
(01) 組合開始 0
(02) 主臂引拔進 1.00
(03) 副臂引拔退 1.00
(04) 組合結束 0
(05) 橫入到取物點
(06) 主臂倒正 0
(07) 組合開始 0
(08) 主臂引拔退 1.00
(09) 副臂引拔進 1.00
(10) 組合結束 0
(11) 開模 0
(12) 頂針頂進 0
(13) 延時 0
(14) 組合開始 0
(15) 主臂下行 0.80
(16) 副臂下行 0.80
(17) 組合結束 0
(18) 組合開始 0
(19) 主臂引拔進 1.00
(20) 副臂引拔退 1.00
(21) 組合結束 0
(22) 組合開始 0
(23) 主臂吸取 0.40
(24) 副臂夾取 0.40
(25) 組合結束 0
(26) 組合開始 0
(27) 主臂引拔退 1.00
(28) 副臂引拔進 1.00
(29) 組合結束 0
(30) 組合開始 0
(31) 主臂上行 0
(32) 副臂上行 0
(33) 組合結束 0
(34) 關模 0
(35) 組合開始 0
(36) 主臂引拔進 1.00
(37) 副臂引拔退 1.00
(38) 組合結束 0
(39) 主臂倒出 1.00
(40) 組合開始 0
(41) 橫出到置物點
(42) 副臂夾放 0
(43) 組合結束 0
(44) 主臂下行 1.60
(45) 主臂吸放 0.40
(46) 主臂上行 0
原點
(00)
(02)
(23)
(15)
(03)
(06)
(05)
(24)
(09)
(08)
(16)
(19)
(20)
(28)
(27)
(31)
(32)
(37)
(36)
(39)
(41)
(42)
(44)
(45)
(46)
18 / 31
P06
(00) 主臂倒出 1.00
(01) 組合開始 0
(02) 主臂引拔進 1.00
(03) 副臂引拔退 1.00
(04) 組合結束 0
(05) 橫入到取物點
(06) 主臂倒正 0
(07) 組合開始 0
(08) 主臂引拔退 1.00
(09) 副臂引拔進 1.00
(10) 組合結束 0
(11) 開模 0
(12) 頂針頂進 0
(13) 延時 0
(14) 組合開始 0
(15) 主臂下行 0.80
(16) 副臂下行 0.80
(17) 組合結束 0
(18) 組合開始 0
(19) 主臂引拔進 1.00
(20) 副臂引拔退 1.00
(21) 組合結束 0
(22) 組合開始 0
(23) 主臂抱取 0.40
(24) 副臂夾取 0.40
(25) 組合結束 0
(26) 組合開始 0
(27) 主臂引拔退 1.00
(28) 副臂引拔進 1.00
(29) 組合結束 0
(30) 組合開始 0
(31) 主臂上行 0
(32) 副臂上行 0
(33) 組合結束 0
(34) 關模 0
(35) 組合開始 0
(36) 主臂引拔進 1.00
(37) 副臂引拔退 1.00
(38) 組合結束 0
(39) 主臂倒出 1.00
(40) 組合開始 0
(41) 橫出到置物點
(42) 副臂夾放 0
(43) 組合結束 0
(44) 主臂下行 1.60
(45) 主臂抱放 0.40
(46) 主臂上行 0
原點
(00)
(02)
(23)
(15)
(03)
(06)
(05)
(24)
(09)
(08)
(16)
(19)
(20)
(28)
(27)
(31)
(32)
(37)
(36)
(39)
(41)
(42)
(44)
(45)
(46)
P07
(00) 主臂倒出 1.00
(01) 組合開始 0
(02) 主臂引拔進 1.00
(03) 副臂引拔退 1.00
(04) 組合結束 0
(05) 橫入到取物點
(06) 主臂倒正 0
(07) 組合開始 0
(08) 主臂引拔退 1.00
(09) 副臂引拔進 1.00
(10) 組合結束 0
(11) 開模 0
(12) 頂針頂進 0
(13) 延時 0
(14) 組合開始 0
(15) 主臂下行 0.80
(16) 副臂下行 0.80
(17) 組合結束 0
(18) 組合開始 0
(19) 主臂引拔進 1.00
(20) 副臂引拔退 1.00
(21) 組合結束 0
(22) 組合開始 0
(23) 主臂吸取 0.40
(24) 主臂抱取 0.80
(25) 副臂夾取 0.40
(26) 組合結束 0
(27) 組合開始 0
(28) 主臂引拔退 1.00
(29) 副臂引拔進 1.00
(30) 組合結束 0
(31) 組合開始 0
(32) 主臂上行 0
(33) 副臂上行 0
(34) 組合結束 0
(35) 關模 0
(36) 組合開始 0
(37) 主臂引拔進 1.00
(38) 副臂引拔退 1.00
(39) 組合結束 0
(40) 主臂倒出 1.00
(41) 組合開始 0
(42) 橫出到置物點
(43) 副臂夾放 0
(44) 組合結束 0
(45) 主臂下行 1.60
(46) 組合開始 0
(47) 主臂吸放 0.40
(48) 主臂抱放 0.40
(49) 組合結束 0
(50) 主臂上行 0
原點
(00)
(02)
(23)
(15)
(03)
(06)
(05)
(24)
(09)
(08)
(16)
(19)
(20)
(29)
(28)
(32) (33)
(38)
(37)
(40)
(42)
(43)
(45)
(47)
(50)
(25)
(48)
19 / 31
P08
(00) 橫入到取物點
(01) 副臂引拔退 1.00
(02) 開模 0
(03) 頂針頂進 0
(04) 延時 0
(05) 副臂下行 0.80
(06) 副臂引拔進 1.00
(07) 副臂夾取 0.40
(08) 副臂引拔退 1.00
(09) 副臂上行 0
(10) 關模 0
(11) 橫出到置物點
(12) 副臂夾放 0.40
原點
(00)
(01)
(05)
(06)
(08)
(11)
(12)
(07)
(09)
P09
(00) 橫入到取物點
(01) 開模 0
(02) 頂針頂進 0
(03) 延時 0
(04) 副臂下行 0.80
(05) 副臂引拔退 1.00
(06) 副臂夾取 0.40
(07) 副臂引拔進 1.00
(08) 副臂上行 0
(09) 關模 0
(10) 橫出到置物點
(11) 副臂夾放 0.40
原點
(00)
(04)
(05)
(06)
(08)
(10)
(11)
(07)
20 / 31
6錯誤報警信息表 報警編號 報警顯示內容 報警清除和解決建議
E002
數據訪問出錯 請先復位系統參數然後重新啟動。
1) 主控板系統錯誤，請關閉機械手電源並重啟機械手。
2) 如果問題依舊則請聯繫廠家解決。
E003
氣源氣壓太低 機械手氣源壓力太低，請關機檢查氣源。
1) 請檢查和調整外部氣源，確認外部氣源不低於5Kg/cm2。
E008
操作器緊急停止 機械手操作器上的緊急停止按鈕被按下。
1) 鬆開操作器上的緊急停止按鈕。
2) 按【原點/復位】鍵將系統復位到手動操作狀態。
E009
注塑機緊急停止 注塑機上的緊急停止按鈕被按下。
1) 確認注塑機問題排查完畢後鬆開注塑機上的緊急停止按鈕。
2) 按【原點/復位】鍵將系統復位到手動操作狀態。
3) 如果注塑機的緊急停止按鈕沒有按下，請檢查注塑機和機械手之間的連接端子。
E021
主臂上行錯誤 主臂處在上行位置但是沒有檢測到上位信號。
1) 請檢查氣源，確認氣源有無正常供氣，氣壓是否正常。
2) 檢查主臂上位感應開關是否正常。
3) 故障清除後按【原點/復位】鍵將系統復位到手動操作狀態。
E022
主臂下行錯誤 主臂處在下行位置但是仍然檢測到上位信號。
1) 請檢查主臂下行電磁閥，其工作是否正常。
2) 檢查主臂上位感應開關是否正常。
3) 故障清除後按【原點/復位】鍵將系統復位到手動操作狀態。
E023
副臂上行錯誤 副臂處在上行位置但是沒有檢測到上位信號。
1) 請檢查氣源，確認氣源有無正常供氣，氣壓是否正常。
2) 檢查副臂上位感應開關是否正常。
3) 故障清除後按【原點/復位】鍵將系統復位到手動操作狀態。
E024
副臂下行錯誤 副臂處在下行位置但是仍然檢測到上位信號。
1) 請檢查副臂下行電磁閥，其工作是否正常。
2) 檢查副臂上位感應開關是否正常。
3) 故障清除後按【原點/復位】鍵將系統復位到手動操作狀態。
E025
主臂倒角狀態錯誤 同時檢測到主臂倒入和倒出到位信號。
1) 請檢查氣源，確認氣源有無正常供氣，氣壓是否正常。
2) 檢查主臂倒入和倒出檢測開關，其工作是否正常。
E026
主臂倒角倒入錯誤 主臂倒角處在倒入狀態但沒有檢測到倒入到位信號。
1) 檢查主臂倒角電磁閥是否正常。
2) 檢查主臂倒入和倒出檢測開關，其工作是否正常。
E027
主臂倒角倒出錯誤 主臂倒角處在倒出狀態但沒有檢測到倒出到位信號。
1) 檢查主臂倒角電磁閥是否正常。
2) 檢查主臂倒入和倒出檢測開關，其工作是否正常。
E028
主臂抱錯誤 主臂處在抱狀態但是沒有檢測到抱確認信號。
1) 請檢查主臂抱取的產品是否掉下。
2) 如果產品沒掉下則檢查主臂抱檢測開關是否正常。
3) 排除故障後開關一次注塑機安全門則可以繼續自動運行。
4) 或者按【原點/復位】鍵則清除報警進入手動操作狀態。
E029
主臂吸錯誤 主臂處在吸狀態但是沒有檢測到吸確認信號。
1) 請檢查主臂吸取的產品是否掉下。
2) 如果產品沒掉下則檢查主臂吸檢測開關是否正常。
3) 排除故障後開關一次注塑機安全門則可以繼續自動運行。
4) 或者按【原點/復位】鍵則清除報警進入手動操作狀態。
E030
主臂引拔進錯誤
主臂處在引拔進位置但是仍然檢測到引拔退到位信
1) 請檢查氣源，確認氣源有無正常供氣，氣壓是否正常。
21 / 31
號。
2) 檢查主臂引拔電磁閥是否工作正常。
3) 檢查主臂引拔退到位檢測開關是否工作正常。
E031
主臂引拔退錯誤 主臂處在引拔退位置但是沒有檢測到引拔退到位信號。
1) 請檢查主臂引拔電磁閥是否工作正常。
2) 檢查主臂引拔退到位檢測開關是否工作正常。
E032
副臂夾錯誤 副臂處在夾狀態但是沒有檢測到夾確認信號。
1) 請檢查副臂夾取的產品是否掉下。
2) 如果產品沒掉下則檢查副臂夾檢測開關是否正常。
3) 排除故障後開關一次注塑機安全門則可以繼續自動運行。
4) 或者按【原點/復位】鍵則清除報警進入手動操作狀態。
E040
開安全門暫停 系統設置中設置了安全門打開時暫停系統自動運行。
1) 關閉注塑機安全門則機械手繼續自動運行。
2) 或者在系統設置畫面關閉開安全門暫停選項，則在自動運行時開安全門不會暫停自動運行。
E041
開模完信號消失 手臂在模內下行取物時注塑機開模完信號突然消失。
1) 請檢查注塑機的開模完信號是否正常。
2) 排除故障後按【原點/復位】鍵則清除報警進入手動操作狀態。
E042
中模信號消失 手臂在模內下行取物時注塑機中板模信號突然消失。
1) 請檢查注塑機的中板模信號是否正常。
2) 排除故障後按【原點/復位】鍵則清除報警進入手動操作狀態。
E054
主臂上行超時 主臂執行上行動作後，長時間沒有檢測到上行到位信號。
1) 請檢查氣源，確認氣源有無正常供氣，氣壓是否正常。
2) 檢查主臂上行電磁閥是否工作正常。
3) 檢查主臂上位檢測開關是否正常。
E055
副臂上行超時 副臂執行上行動作後，長時間沒有檢測到上行到位信號。
1) 請檢查氣源，確認氣源有無正常供氣，氣壓是否正常。
2) 檢查副臂上行電磁閥是否工作正常。
3) 檢查副臂上位檢測開關是否正常。
E056
主臂倒入超時 主臂執行倒角倒入動作後，長時間沒有檢測到倒角到位信號。
1) 請檢查氣源，確認氣源有無正常供氣，氣壓是否正常。
2) 檢查主臂倒角電磁閥是否工作正常。
3) 檢查主臂倒角到位檢測開關是否正常。
E057
主臂倒出超時 主臂執行倒角倒出動作後，長時間沒有檢測到倒角到位信號。
1) 請檢查氣源，確認氣源有無正常供氣，氣壓是否正常。
2) 檢查主臂倒角電磁閥是否工作正常。
3) 檢查主臂倒角到位檢測開關是否正常。
E058
主臂下行超時 主臂執行下行動作後，仍然檢測到上行到位信號。
1) 請檢查氣源，確認氣源有無正常供氣，氣壓是否正常。
2) 檢查主臂下行電磁閥是否工作正常。
3) 檢查主臂上位檢測開關是否正常。
E059
副臂下行超時 副臂執行下行動作後，仍然檢測到上行到位信號。
1) 請檢查氣源，確認氣源有無正常供氣，氣壓是否正常。
2) 檢查副臂下行電磁閥是否工作正常。
3) 檢查副臂上位檢測開關是否正常。
E060
主臂吸超時 主臂執行吸取動作後，長時間沒有檢測到吸確認信號。
1) 請檢查是否正常吸取到產品。
2) 如果吸取到了產品：
? 請檢查氣源是否正常。
? 檢查主臂吸電磁閥是否工作正常。
? 檢查主臂吸檢測開關是否正常。
3) 開關一次注塑機安全門機械手就能繼續自動運行。
E061
主臂吸放超時 主臂執行吸放動作後，仍然檢測到吸確認信號。
1) 請檢查是否正常置放產品。
2) 如果產品置放正常：
? 請檢查主臂治具有無異常。
? 檢查主臂吸電磁閥是否工作正常。
? 檢查主臂吸檢測開關是否正常。
3) 開關一次注塑機安全門機械手就能繼續自動運
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行。
E062
橫移超時 機械手執行橫移動作，長時間沒有移動到指定的位置。
1) 對於氣動機械手：
? 檢查氣源是否正常。
? 檢查橫移電磁閥是否工作正常。
? 檢查橫移到位各個檢測開關是否正常。
2) 對於變頻機械手：
? 檢查變頻器工作是否正常。
? 檢查變頻馬達是否連接正常。
? 檢查剎車是否工作正常。
? 檢查橫移到位各個檢測開關是否正常。
E063
主臂抱超時 主臂執行抱取動作後，長時間沒有檢測到抱確認信號。
1) 請檢查是否正常抱取到產品。
2) 如果吸取到了產品：
? 檢查氣源是否正常。
? 檢查主臂抱電磁閥是否工作正常。
? 檢查主臂抱檢測開關是否正常。
3) 開關一次注塑機安全門機械手就能繼續自動運行。
E064
主臂抱放超時 主臂執行抱放動作後，仍然檢測到抱確認信號。
1) 請檢查是否正常置放產品。
2) 如果產品置放正常：
? 請檢查主臂治具有無異常。
? 檢查主臂抱電磁閥是否工作正常。
? 檢查主臂抱檢測開關是否正常。
3) 開關一次注塑機安全門機械手就能繼續自動運行。
E065
副臂夾超時 副臂執行夾取動作後，長時間沒有檢測到夾確認信號。
1) 請檢查是否正常夾取到產品。
2) 如果夾取到了產品：
? 檢查氣源是否正常。
? 檢查副臂夾電磁閥是否工作正常。
? 檢查主臂夾檢測開關是否正常。
3) 開關一次注塑機安全門機械手就能繼續自動運行。
E066
副臂夾開超時 副臂執行夾開動作後，仍然檢測到吸確認信號。
1) 請檢查是否正常置放產品。
2) 如果產品置放正常：
? 請檢查副臂治具有無異常。
? 檢查副臂夾電磁閥是否工作正常。
? 檢查副臂夾檢測開關是否正常。
3) 開關一次注塑機安全門機械手就能繼續自動運行。
E067
主臂引拔進超時 主臂執行引拔進動作後，仍然檢測到引拔退到位信號。
1) 檢查氣源是否正常。
2) 檢查主臂引拔電磁閥是否工作正常。
3) 檢查主臂引拔退到位檢測開關是否正常。
E068
主臂引拔退超時 主臂執行引拔退動作後，長時間沒有檢測到引拔退到位信號。
1) 檢查主臂引拔電磁閥是否工作正常。
2) 檢查主臂引拔退到位檢測開關是否正常。
E072
橫入不安全 待機模式為模外待機，沒有開模完信號橫入不安全。
1) 請確認當前的待機模式是否正確。
2) 檢查當前的程序是否與待機模式衝突。
3) 檢查注塑機的開模完信號是否正常。
E073
橫入不安全 待機模式為模外待機，沒有中板模信號橫入不安全。
1) 請確認當前的待機模式是否正確。
2) 檢查當前的程序是否與待機模式衝突。
3) 檢查注塑機的中板模信號是否正常。
E074
開模完信號消失 待機模式為模外待機且機械手橫入，開模完信號消失。
1) 檢查注塑機的開模完信號是否正常。
E075
中板模信號消失 待機模式為模外待機且機械手橫入，中板模信號消失。
2) 檢查注塑機的中板模信號是否正常。
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7提示信息表 提示編號 提示顯示內容 提示清除和解決建議
E010
生產計劃完成 設定生產計劃已經完成；復位後進入手動模式。
1) 開關一次注塑機安全門就能清除該提示，同時機械手繼續自動運行。
2) 或者按【原點/復位】鍵清除提示進入手動操作狀態。
E011
次品超標 次品數達到設定值；復位後進入手動模式。
1) 按【原點/復位】鍵清除提示進入手動操作狀態。
E039
模內下行不安全 主臂在倒角倒出的狀態下禁止在模內下行。
1) 手動操作安全提示。
2) 按任意鍵清除提示。
3) 請安全操作機械手。
E045
引拔動作不安全 當手臂上位或者處在取物點位置時才能引拔。
1) 手動操作安全提示。
2) 按任意鍵清除提示。
3) 請安全操作機械手。
E046
下行動作不安全 當手臂處在置物點或者取物點位置時才能下行。
1) 手動操作安全提示。
2) 按任意鍵清除提示。
3) 請安全操作機械手。
E047
倒角動作不安全 當手臂上位時才能安全執行倒角動作。
1) 手動操作安全提示。
2) 按任意鍵清除提示。
3) 請安全操作機械手。
E048
橫移動作不安全 當主副臂都上位時才能進行橫移動作。
1) 手動操作安全提示。
2) 按任意鍵清除提示。
3) 請安全操作機械手。
E081
動作已完成 需要執行的動作已經完成。
1) 按任意鍵清除提示。
E082
動作模式不匹配 要執行的動作與系統當前選擇的程序不匹配。
1) 手動操作安全提示。
2) 按任意鍵清除提示。
3) 手動操作時，機械手執行的動作必須要與當前程序相匹配，如程序中主臂是引拔進時下行，那麼手動操作時，主臂也只能在引拔進時下行。
E083
手臂沒有歸位 手臂不在默認的位置無法進入自動或教導。
1) 按任意鍵清除提示。
2) 清除提示後，按【原點/復位】鍵可以執行手臂原點歸位操作。
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8 電氣配置
8.1 電路板接線圖
操作器
主控板
注塑機
接口板
開關電源
15Pin
輸入輸出板
變頻器
風扇
注塑機
電箱
警示燈
蜂鳴器
2路擴展
輸入
3路擴展
輸出
15Pin
CN19
J1
CN2
J1
CN2
CY1
(CN5)
CY3/CY4/CY5
(CN6/CN10/CN11)
CX3/CX5
(CN17/CN13)
CN3-4/5
CN3-3/6
CN3-1/2
CN3-7/8
25Pin
25Pin
保護地插座
CN7
CN8
CA1
J1
220V電源
保護地
2芯
1芯
20芯
8芯
14芯15芯
16芯
AC~220V
3芯
25芯
CN1245610
CY2
(CN9)
2芯
2芯
3芯
CN18
1芯
1芯
2芯1芯
2芯
電源總開關
2芯
CN7
調位板
(選配)
CN5
CN3
4芯
CN8-4/5 剎車
CN8-1/2
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8.2 交流配線圖
開關電源
PE
L3
L2
L1
風扇
IR
IS
24V_L+ GND_LTNR
PE L3 L2 L1
注塑機
機械手主控板
無熔絲電路保
護開關
額定電流:5A
電源開關
PE L3 L2 L1
電源
變頻器
220V/5A
OR2 OS2
OR1 OS1
調位馬達板
(選配)
OR4 OS4 OR3 OS3
剎車
8.3 各電路板連接
主控板連接至手控器
主板接口 手控器接口 說明
CN19 J1 通過DSUB-15 連接線連接
主控板連接至IO 板
主控板接口 IO 板接口 說明
J1 J1 通過DSUB-25 連接線連接
CN2 CN2 IO 板電源線，通過3 芯連接線連接
主控板連接至注塑機接口板
主控板接口 注塑機接口板接口 說明
CN8 CN7 通過2×10 扁平線纜連接
主控板連接至調位馬達板
主控板接口 調位馬達板接口 說明
CA1 CN5 通過8 芯連接線連接
接口明細
引腳 引腳 說明
CA1-1 CN5-1 24V 電源（L+）
CA1-2 CN5-2 主臂上位調位馬達啟動/停止
CA1-3 CN5-3 主臂位置調位馬達啟動/停止
CA1-4 CN5-4 主臂距離調位馬達啟動/停止
CA1-5 CN5-5 副臂上位調位馬達啟動/停止
CA1-6 CN5-6 副臂位置調位馬達啟動/停止
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CA1-7 CN5-7 副臂距離調位馬達啟動/停止
CA1-8 CN5-8 調位馬達正轉/反轉選擇
8.4 主控板
接口編號 說明 接口編號 說明
CX8(CN3) 取物點信號輸入(X16) CY1(CN5) 警示燈輸出(Y19)
CX6(CN12) 置物點信號輸入(X17) CY2(CN9) 蜂鳴器輸出(Y20)
CX7(CN16) 安全點信號輸入(X18) CY3(CN6) 擴展輸出A1(Y21)
CX4(CN4) 氣壓檢測信號輸入(X19) CY4(CN10) 擴展輸出A2(Y22)
CX5(CN13) 擴展輸入A1(X20) CY5(CN11) 擴展輸出A3(Y23)
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CX3(CN17) 擴展輸入A2(X21)
CX2(CN1) 取物減速點輸入(X22)
CX1(CN14) 置物減速點輸入(X23)
CN8 連接至注塑機接口板 CN18 連接至開關電源（24VDC 電源輸入）
J1 連接至IO 板（信號） CN7 連接至變頻器
CN2 連接至IO 板（電源） CN19 連接至手控器
CA1 連接至調位馬達板接口板
CN7 接口明細
CN1-1 COM 變頻器控制輸入公共點
CN1-2 SPD 變頻器速度選擇
CN1-3 OUT 變頻馬達正轉
CN1-4 IN 變頻馬達反轉
8.5 注塑機接口板
CN1 接口明細
CN1-1 L- 注塑機輸入信號公共點（24V 電源地）
CN1-2 AUT 注塑機全自動信號輸入
CN1-3 MCP 注塑機關模完信號輸入
CN1-4 MOP 注塑機開模完信號輸入
CN1-5 SDM 注塑機安全門信號輸入
CN1-6 L- 注塑機輸入信號公共點（24V 電源地）
CN2 接口明細
CN2-1 L+ 24V 電源
CN2-2 MID 注塑機中板模信號輸入
CN2-3 L- 24V 電源地
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CN5 接口明細
CN5-1 L+ 24V 電源
CN5-2 ESM 注塑機緊急停止信號輸入
CN5-3 L- 24V 電源地
CN9 接口明細
CN9-1 L+ 24V 電源
CN9-2 EXT 擴展輸入信號
CN9-3 L- 24V 電源地
CN10 接口明細
CN10-1 L+ 24V 電源
CN10-2 RJT 注塑機不良品信號輸入
CN10-3 L- 24V 電源地
CN4 接口明細
CN4-1 ESR1
機械手緊急停止信號輸出
CN4-2 ESR2
CN4-3 EEB1
允許注塑機頂針退控制信號輸出
CN4-4 EEB2
CN4-4 COV1
擴展輸出信號輸出
CN4-6 COV2
CN6 接口明細
CN6-1 EMC1
允許注塑機關模控制信號輸出
CN6-2 EMC2
CN6-3 EMO1
允許注塑機開模控制信號輸出
CN6-4 EMO2
CN6-5 EEF1
允許注塑機頂針進控制信號輸出
CN6-6 EEF2
CN6-7 MAF1
注塑機模區安全信號輸出
CN6-8 MAF2
變頻馬達剎車控制接線圖
（對於氣動機械手這部分接線不用連接）
注塑機接口板
剎車
CN3-8
CN3-7 CN8-4
CN8-5
220VAC
火線
零線
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8.6 IO 板
輸出接口 輸入接口
接口 IO 編號 說明 接口 IO 編號 說明
CN3 Y5 主臂上下行 CN6 X8 主臂上位
CN4 Y6 主臂引拔進退 CN7 X9 主臂引拔退到位
CN5 Y7 主臂倒角倒入 CN8 X10 主臂倒角倒入到位
CN11 Y8 主臂倒角倒出 CN9 X11 主臂倒角倒出到位
CN12 Y9 主臂吸 CN10 X12 主臂吸確認
CN13 Y10 主臂抱 CN14 X13 主臂抱確認
CN19 Y11 副臂上下行 CN15 X14 副臂上位
CN20 Y12 副臂引拔進退 CN16 X15 副臂夾確認
CN21 Y13 副臂夾 CN17 X16 橫走取物點
CN25 Y14 氣動橫行速度選擇 CN18 X17 橫走置物點
CN26 Y15 氣動橫入 CN1 X18 橫走安全門點
CN27 Y16 氣動橫出 其它接口
CN28 Y17 擴展輸出B1 接口 說明
CN29 Y18 擴展輸出B2 J1 連接至主控板（信號）
CN2 連接至主控板（電源）
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8.7 調位馬達板
CN3 接口明細（220VAC 電源輸入）
CN3-1 220L 220V 火線輸入
CN3-2 220N 220V 零線輸入
CN3-3 不使用
CN5 接口明細（連接到主控板）
CN5-1 24V 24V 電源輸入
CN5-2 M0 主臂上位調位馬達啟動/停止
CN5-3 M1 主臂位置調位馬達啟動/停止
CN5-4 M2 主臂距離調位馬達啟動/停止
CN5-5 M3 副臂上位調位馬達啟動/停止
CN5-6 M4 副臂位置調位馬達啟動/停止
CN5-7 M5 副臂距離調位馬達啟動/停止
CN5-8 DIR 各調位馬達正轉/反轉選擇
CN1 接口明細（接主臂上位調位馬達）
CN1-1 220L 220V 零線
CN1-2 CW 正轉
CN1-3 CCW 反轉
CN2 接口明細（接主臂位置調位馬達）
CN2-1 220L 220V 零線
CN2-2 CW 正轉
CN2-3 CCW 反轉
CN4 接口明細（接主臂距離調位馬達）
CN4-1 220L 220V 零線
CN4-2 CW 正轉
CN4-3 CCW 反轉
CN6 接口明細（接副臂上位調位馬達）
CN6-1 220L 220V 零線
CN6-2 CW 正轉
CN6-3 CCW 反轉
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CN7 接口明細（接副臂位置調位馬達）
CN7-1 220L 220V 零線
CN7-2 CW 正轉
CN7-3 CCW 反轉
CN8 接口明細（接副臂距離調位馬達）
CN8-1 220L 220V 零線
CN8-2 CW 正轉
CN8-3 CCW 反轉
CN9 接口明細（接馬達啟動電容）
CN9-1 接電容
CN9-2 不使用
CN9-3 接電容
8.8 與SPI 及Euromap12 標準配線圖
1
2
3
4
5
6
10 全自動
1 緊急停止
2 開模完
3 安全門
16 機械手參考電位L-
9 機械手參考電位L-
1
2
3
8 不良品
1
2
3
CN1
CN10
CN5
11 機械手參考電位L-
12 關模完
1
2
3
4
5
6
7
8
1
2
3
4
5
6
28 允許開模
17 允許關模
21 允許頂針後退
22 允許頂針前進
32
26 模區安全1
18 模區安全2
19 機械手緊急停止1
27 機械手緊急停止2
CN6
CN4
24VDC
SPI注塑機端機械手端
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