工業機械手在生產中的應用
機械手是工業自動控製領域中經常遇到的一種控製對象。機械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等，應用非常廣泛廣泛。 在現代工業中，生產過程中的自動化已成為突出的主題。各行各業的自動化水平越來越高，現代化加工車間，常配有機械手，以提高生產效率，完成工人難以完成的或者危險的工作。可在機械工業中，加工、裝配等生產很大程度上不是連續的。據資料介紹，美國生產的全部工業零件中，有75%是小批量生產；金屬加工生產批量中有四分之三在50件以下，零件真正在機床上加工的時間僅占零件生產時間的5%。從這裡可以看出，裝卸、搬運等工序機械化的迫切性，工業機械手就是為實現這些工序的自動化而產生的。目前在我國機械手常用於完成的工作有：註塑工業中從模具中快速抓取製品並將製品傳誦到下一個生產工序；機械手加工行業中用於取料、送料；澆鑄行業中用於提取高溫熔液等等。本文以能夠實現這類工作的搬運機械手為研究對象。下麵具體說明機械手在工業方麵的應用。
工業機械手執行部份說明
（1）手部 既直接與工件接觸的部分，一般是回轉型或平動型（多為回轉型，因其結構簡單）。手部多為兩指（也有多指）；根據需要分為外抓式和內抓式兩種；也可以用負壓式或真空式的空氣吸盤（主要用於吸冷的，光滑表麵的零件或薄板零件）和電磁吸盤。傳力機構形式教多，常用的有：滑槽杠桿式、連桿杠桿式、楔塊杠桿式、齒輪齒條平行連桿式、內撐連桿式、右絲杠螺母式、彈簧式和重力式。
（2） 腕部 是連接手部和臂部的部件，並可用來調節被抓物體的方位，以擴大機械手的動作范圍，並使機械手變的更靈巧，適應性更強。手腕有獨立的自由度。有回轉運動、上下擺動、左右擺動。一般腕部設有回轉運動再增加一個上下擺動即可滿足工作要求，有些動作較為簡單的專用機械手，為瞭簡化結構，可以不設腕部，而直接用臂部運動驅動手部搬運工件。
目前，應用最為廣泛的手腕回轉運動機構為回轉液壓（氣）缸，它的結構緊湊，靈巧但回轉角度小（一般小於 2700）,並且要求嚴格密封，否則就難保證穩定的輸出扭距。因此在要求較大回轉角的情況下，采用齒條傳動或鏈輪以及輪系結構。
（3）臂部 手臂部件是機械手的重要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部（包括工作或夾具），並帶動他們做空間運動。
臂部運動的目的：把手部送到空間運動范圍內任意一點。如果改變手部的姿態（方位），則用腕部的自由度加以實現。因此，一般來說臂部具有三個自由度才能滿足基本要求，即手臂的伸縮、左右旋轉、升降（或俯仰）運動。
手臂的各種運動通常用驅動機構（如液壓缸或者氣缸）和各種傳動機構來實現，從臂部的受力情況分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的靜、動載荷，而且自身運動較為多，受力復雜。因此，它的結構、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影響機械手的工作性能。
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